Synchronized_Demonstrator

Problème

Un environnement sûr pour l’interaction et la coopération avec l’homme dispose généralement de dispositifs de protection conventionnels de séparation.

Objectifs

Développer un environnement sûr sans séparation des gardes avec des systèmes de capteurs qui surveillent les postes de travail et permettent de démontrer la collaboration synchronisée homme-robot. Une série d’objets sera formée pour des applications de type « pick and place ».

Démarche

Pour rendre le système aussi sûr que possible, des rideaux lumineux, des scanners laser et un tapis de sécurité seront utilisés. Les barrières immatérielles sont utilisées dans les zones de travail 1 et 2 pour assurer que personne n’interfère avec le robot pendant son fonctionnement. Les scanners laser protègent les zones de travail 3 et 4 en projetant 2 champs laser différents. Le premier champ est un champ d’avertissement, le second est le champ du bouclier de protection.

Pick and place:
L’objectif est de détecter les pièces finies assemblées et de les placer dans un bac de produits finis désigné. L’ouvrier fait l’assemblage, le robot fait le tri quand il en a l’occasion. La position initiale du robot est définie de manière à couvrir la totalité de la zone de travail.

Étant donné un ensemble d’objets dans le champ de vision de la caméra et la portée du robot, les objets cibles sont identifiés par rapport au reste des objets. Les vecteurs de pose (position et orientation) sont ensuite transformés dans le système de coordonnées du robot pour identifier la pose que le préhenseur doit prendre pour saisir correctement l’objet.

Domaines d'application

Cette technologie est principalement utilisée lorsqu’il s’agit d’effectuer des tâches de type « pick-and-place » dans un environnement sûr sans dispositifs  de protection conventionnels de séparation.