Sawyer from Rethink Robotic (ULg)

APAS_7_Achse_DemonstratorDer Sawyer-Roboter ist ein Roboter mit sieben Achsen und einer maximalen Länge von 1260 mm. Er kann eine Maximallast von 4 kg tragen. Es ist ein moderner Roboter, der den neuen programmierbaren kollaborativen Modellen angehört. Dieser Roboter besitzt interessante Eigenschaften für die Forschung im Bereich der Mensch-Roboter Interaktion. Seine Stellglieder erlauben sowohl eine Bedienung wie auch eine gewisse Flexibilität, die regelbar sein kann. Außerdem ist der Sawyer Roboter über die ROS „open-source“-Buchhandlung programmierbar, was es erlaubt sich über manche Einschränkungen urheberrechtlich geschützter Software hinwegzusetzen.
Dieser Roboter dient als Unterstützung, wenn neue Kontrollmethoden getestet werden. Dank der offeneren Bauweise der Steuerung können neue Kontrollmethoden, die die Flexibilität des Roboters berücksichtigen, getestet werden. Ein flexibles Werkzeug kann z.B. am Effektor des Sawyer-Roboters fixiert werden. Das somit kreierte System flexibler Mehrkörper wird dazu dienen können Vorsteuerungen, sog. feedforward, bei Problemen mit der Verfolgung des Bahnverlaufs zu testen.