Force-guided robotic assembly : SaFyR

UniLUX_FProjekt_SaFyR02Project:

SaFyR = Self-adaptive Fuzzy control for Robotic Peg-in-Hole assembly processes

Problemstellung

Montageprozesse im Allgemeinen und Peg-in-Hole-Prozesse im Besonderen bilden das Kern­element der Fertigung, u.a. in der Automobilindustrie. Zu den Vorteilen einer Automatisierung dieser Prozesse gehören neben einer kürzeren Taktzeit, Vermeidung ergonomisch kritischer Operationen sowie dokumentierte Prozesssicherheit.

Ziele

Ziel dieses Projektes ist es, Peg-in-Hole-Prozesse für harte und elastische Werkstücke zu auto­matisieren ohne auf visuelle Sensorik zurückzugreifen. Kraftsensoren werden im Gegensatz zu visuellen Sensoren nicht beeinträchtigt durch Umwelteinflüsse wie Lichtverhältnisse oder eine (teilweise) Verdeckung des Werkstücks. Hierdurch wird sich ein verbesserter Leistungsgrad er­hofft.

Vorgehen

Im Laufe dieses Projektes wurden innovative Algorithmen zur Detektion diskreter Kontakt­zustände entwickelt, welche für Peg-in-Hole-Prozessen charakteristisch sind. Zusätzlich wurden adaptive, kraftgeregelte Algorithmen für diesen spezifischen Anwendungsfall untersucht und optimiert.

Projektbearbeitung

Ibrahim Jasim

Projektleitung

Peter Plapper

Projektstand/Ergebnisse

Dieses Projekt wurde Anfang 2016 erfolgreich abgeschlossen, auf den Ergebnissen dieser Arbeit bauen mehrere Folgeprojekte auf.

Förderung

UniLUX_gefoerd_von