Réalisation d’un robot à câbles (UL)

Objectif :
Le robot à câbles collaboratif est un bon moyen de prévenir les TMS pour effectuer des opérations répétitives de manipulation de pièces dans un atelier sans consommer d’espace au sol pour son implantation.
Procédé :
La conception et la fabrication du robot parallèle à 4 câbles ont été réalisées. Il permettra la manutention agile de pièces jusqu’à 10 kg par l’opérateur, via une interface haptique. Il est constitué par une plateforme de 500x500x125 mm environ intégrant les 4 treuils motorisés. Les 4 treuils sont asservis en couple et équipés de système de tracanage pour garantir au mieux la relation entre le nombre de tours du tambour d’enroulement du câble et la longueur de câble déroulée, ce qui permet de reconstruire la position du robot. Les câbles sont équipés de capteurs d’effort, au niveau de leur point d’accrochage fixe, dans les 4 coins supérieurs de la salle équipée. La masse du robot complet hors câble et connectique est d’environ 21kg.
Une interface haptique va être conçue dans les mois qui viennent par un étudiant de master.