Modellierung des Greifens

Mod_des_Greifens_FP_ULgIn der Robotik bedingt die Aufgabe, etwas zu greifen komplexe mechanische Interaktionen zwischen einem Roboterarm, einem Greifer und dem zu greifenden Gegenstand. Diese Forschung zielt ab auf die Entwicklung von Modellierungs- und Simulationswerkzeugen, die erforderlich sind für die optimierte Entwicklung von Greifsystemen.

Der Roboter und der Effektor werden modelliert wie Mehrkörpersysteme, die aus einer Reihe von Körpern und kinematischen Verbindungen bestehen, die mit dem Objekt interagieren durch einseitige Kontaktbedingungen mit Reibung.

Bei diesem Projekt schlagen wir vor, einen allgemeinen digitalen Rahmen zu entwickeln, der auf einer Dynamikmethode des unregelmäßigen Kontakts (“nonsmooth contact dynamics”) basiert, um die einseitigen Beanspruchungen und die Kontaktgesetze effizient zu behandeln. Diese Modelle werden basierend auf einer speziell dazu entwickelten Versuchsanordnung überprüft.