mobiler_Youbot

Problemstellung

Ausführen von Pick-and-Place-Aufgaben zwischen zwei Punkten in einer nicht abgebildeten Umgebung unter Verwendung des Youbot-ROS-Treibers.

Ziele

Es wird eine lokale Karte der Umgebung verwendet, und die Roboterbasis wird mit Hilfe der Odometriedaten lokalisiert. Eine Kinect Kamera von Microsoft wird verwendet, um die Umgebung sicher zu navigieren (Vermeidung statischer und dynamischer Hindernisse).

Vorgehen

Der 5-dimensionale Roboterarm wird so gesteuert, dass er eine Pick-and-place-Aufgabe durchführt, wobei die gewünschte Position des Endeffektors angegeben wird. Für die Navigation verwenden wir das Move-base-Paket des ROS-Treibers sowie Odometrie und eine Kinect Kamera als sensorische Daten.

Der MoveIt Setup-Assistent wird verwendet, um die Konfiguration der Youbot-Plattform zu erstellen. Ein Follow-joint-trajectory-controller wird verwendet, um die von MoveIt übergebenen Gelenkbefehle auszuführen.

Einsatzgebiete

Zum Einsatz kommt diese Technologie vor allem beim Ausführen von Pick-and-Place-Aufgaben zwischen zwei Punkten in einer nicht abgebildeten Umgebung.