Robotisierung von Bearbeitungsprozessen

Bearbeitungsprozess

Problemstellung:

Robotische Bearbeitung reduziert Investitionskosten und verbessert die Flexibilität der Produktion.

Diese Roboterisierung ist jedoch komplex, da die Bearbeitungskräfte die natürlichen Schwingungsmoden der herkömmlichen Handroboter anregen. Dieses Problem ist schwierig, da es eine präzise elastodynamische Modellierung des Roboters erfordert.

Ziele:

Ziel dieses Projekts ist die Durchführung von Bearbeitungsversuchen für hochharte Schmiedeteile aus Stahl, die ebenfalls wichtige Bearbeitungskräfte zur Folge haben. Der Bearbeitungsbereich, die Ausrichtung der Spindel und ihre Montage am Roboter ermöglichen es, mehrere Entwicklungen je nach Bearbeitung zu berücksichtigen.

Vorgehen:

Die ersten Tests zeigten, dass die Hauptschwingungsmoden den Achsen 1 und 2 des Roboters entsprechen. Eine Optimierung der Platzierung im Arbeitsbereich des Roboters wird durchgeführt, um die Erschütterungen zu reduzieren. Auf der anderen Seite wird die Zugabe zwischen dem Roboter und der Spindel einer aktiven oder passiven Dämpfungsvorrichtung untersucht. Dies ist derzeit die vielversprechendste Lösung.