Robotisierung von Reibrührschweißenverfahren

Reibruehr

Problemstellung:

Der Einsatz von Robotern für Rührreibschweißaufgaben (FSW) verbessert die Flexibilität der Produktion und die Qualität der produzierten Teile, da bei diesem Verfahren keine wesentliche Veränderung der Mikrostruktur erfolgt. Aufgrund der erheblichen Anstrengungen auf dem Roboter führt dies jedoch zu Problemen in Bezug auf die Positionierungsfehler des Werkzeugs, die derzeit die Verwendung von diesem Schweißprozess einschränken.

Ziele:

Ziel dieses Projekts ist es, die Ursachen dieser Positionierungsfehler zu identifizieren und zu analysieren. Die Verbesserung der Robotisierung ermöglicht es Herstellern in der Großregion, Schweißprozesse zu verwenden, um Produktivität und Flexibilität zu gewinnen und eine größere Anzahl von Kundenverträge zu erfüllen.

Vorgehen:

Es wird in diesem Entwurf vorgeschlagen die Positionsfehler mit externen Steuerungen durch Beobachter oder unter Verwendung von Sensoren zu kompensieren. Insbesondere wird beabsichtigt, den Mangel an Steifigkeit des Roboters durch eine Sollwertänderung unter Verwendung einer Sensorinformation oder von Signalen durch einen Beobachter zu kompensieren. Es ist auch beabsichtigt die Schwingungen des Roboters durch aktive und / oder passive Methoden zu dämpfen