Problématique
L’Université de Liège a fait l’acquisition d’un robot Sawyer pour la programmation collaborative de robots. Le Sawyer a sept axes et peut supporter une charge maximale de 4 kg.
Objectifs
Le robot Sawyer peut être programmé à l’aide de la bibliothèque « open-source » ROS, contournant ainsi certaines restrictions du logiciel propriétaire. Le robot est utilisé pour aider à tester de nouvelles méthodes de contrôle.
Procédé
Grâce à la conception plus ouverte du contrôleur, il est possible de tester de nouvelles méthodes de contrôle qui tiennent compte de la flexibilité du robot. Par exemple, un outil flexible peut être fixé à la pince du robot Sawyer. Le système de multi-corps flexible qui en résulte est utilisé pour tester les feed-forwards afin de suivre les erreurs de planification de trajectoire.
Domaines d'application
Application dans le domaine de la vérification des nouvelles méthodes de contrôle.