Problemstellung
Ein sicheres Umfeld für die Interaktion und Kooperation mit dem Menschen hat meist konventionelle trennende Schutzeinrichtungen.
Ziele
Es soll ein sicheres Umfeld entwickelt werden ohne trennende Schutzeinrichtungen mit Sensorsystemen, welche die Arbeitsplätze überwachen und die synchronisierte Mensch-Roboter-Kollaboration demonstrieren. Eine Reihe von Objekten soll für Pick and Place-Anwendungen trainiert werden.
Vorgehen
Um das System so sicher wie möglich zu gestalten, werden Lichtvorhänge, Laserscanner und eine Sicherheitsmatte eingesetzt. Die Lichtvorhänge werden in den Arbeitsbereichen 1 und 2 verwendet, um sicherzustellen, dass niemand den Roboter während des Betriebs behindert. Die Laserscanner schützen die Arbeitsbereiche 3 und 4, indem sie 2 verschiedene Laserfelder projizieren. Das erste Feld ist ein Warnfeld, das zweite ist das Schutzabschirmfeld.
Pick and place:
Das Ziel ist, fertig montierte Werkstücke zu erkennen und in einen vorgesehenen Behälter für Fertigprodukte zu legen. Der Arbeiter führt die Montage durch, der Roboter übernimmt die Sortierung, wann immer er die Möglichkeit dazu hat. Die Ausgangsposition des Roboters wird so definiert, dass der gesamte Arbeitsbereich erfasst werden kann.
Ausgehend von einem beliebigen Set von Objekten im Sichtfeld der Kamera und der Reichweite des Roboters werden die Zielobjekte gegenüber den restlichen Objekten identifiziert. Die Posevektoren (Position und Orientierung) werden dann in das Koordinatensystem des Roboters transformiert, um die Pose zu identifizieren, die der Greifer einnehmen muss, um das Objekt richtig zu greifen.
Einsatzgebiete
Zum Einsatz kommt diese Technologie vor allem beim Ausführen von Pick-and-Place-Aufgaben in einem sicheren Umfeld ohne konventionelle trennende Schutzeinrichtungen.