Problématique
Mise en œuvre d’un robot à câbles collaboratif pour effectuer des opérations répétitives de manipulation de pièces dans un atelier
Objectifs
Le robot à câbles collaboratif est bien adapté pour piloter le TMS lors de la manipulation répétitive de pièces dans un atelier sans prendre de place pour sa mise en œuvre. La conception et la fabrication du robot à 4 câbles parallèles ont été réalisées. Il permet à l’opérateur de manipuler avec agilité des pièces jusqu’à 10 kg via une interface haptique. Il est constitué d’une plate-forme de 500x500x125 mm dans laquelle sont intégrés les 4 treuils motorisés.
Procédé
Les 4 treuils sont asservis en couple et équipés de système de tracanage pour garantir au mieux la relation entre le nombre de tours du tambour d’enroulement du câble et la longueur de câble déroulée, ce qui permet de reconstruire la position du robot. Les câbles sont équipés de capteurs d’effort, au niveau de leur point d’accrochage fixe, dans les 4 coins supérieurs de la salle équipée. La masse du robot complet hors câble et connectique est d’environ 21kg.
Domaines d´application
Le robot à câbles est utilisé pour la manipulation répétitive de pièces dans un atelier.