Problemstellung
Implementierung eines kollaborativen Roboters bei wiederkehrenden Teilehandhabungen in einer Werkstatt.
Ziele
Der kollaborative Seilroboter eignet sich gut, um bei wiederkehrenden Teilehandhabungen in einer Werkstatt das TMS anzusteuern, ohne für seine Implementierung Platz zu beanspruchen. Die Konstruktion und Fertigung des 4-Kabel-Parallelroboters wurde durchgeführt. Es ermöglicht dem Bediener das agile Handling von Teilen bis zu 10 kg über eine haptische Schnittstelle. Sie besteht aus einer 500x500x125 mm großen Plattform, in die die 4 motorisierten Winden integriert sind.
Vorgehen
Die 4 Winden sind drehmomentgesteuert und mit einem Tracing-System ausgestattet, um ein optimales Verhältnis zwischen der Drehzahl der Seiltrommel und der Länge des abgewickelten Seils zu gewährleisten, wodurch die Position des Roboters wiederhergestellt werden kann. Die Seile sind an fixen Punkten befestigt in den 4 oberen Ecken des mit Kraftsensoren ausgestatteten Raumes. Das Gewicht des kompletten Roboters ohne Seil und Stecker beträgt ca. 21 kg.
Einsatzgebiete
Seilroboter findet Anwendung bei wiederkehrenden Teilehandhabungen in einer Werkstatt.