Problématique

L’Université de Liège (ULg) a fait l’acquisition d’un nouveau robot ABB IRB 120 pour les projets de recherche de l’équipe de robotique. L’IRB 120 d’ABB est le plus petit robot polyvalent jamais conçu par ABB. Il ne pèse que 25 kg, avec une charge utile de 3 kg (4 kg en mode pendulaire) et un rayon d’action de 580 mm.

Objectifs

Ce robot est principalement utilisé avec des partenaires industriels dans le cadre d’un projet d’assemblage. L’objectif est de développer des lois de contrôle pour une prise en main intelligente et rapide d’un grand nombre de pièces (environ 7000 variantes). L’ABB IRB 120 est également utilisé à des fins de démonstration dans le cadre de l’enseignement.

Procédé

L’utilisateur est équipé d’un dispositif électronique miniaturisé qui possède des capteurs de mouvement (accéléromètre, gyroscope/instrument gyroscopique et magnétomètre). Les informations des capteurs sont transmises en temps réel au robot, qui peut alors copier tous les mouvements. De plus, les données fournies par les capteurs peuvent être utilisées pour localiser l’utilisateur dans la zone de mouvement du robot.

Domaines d'application

Le contrôle de robot par le mouvement humain est utilisé dans la programmation des robots industriels et dans la coopération homme-robot (HRC).