Problemstellung
Im Sinne der Produktrückführung durch Gestalt erhaltendes Recycling sind Demontageverfahren, die möglichst automatisch ablaufen von Bedeutung. Da die automatische Demontage vielfach komplex ist, sind Assistenz-Roboterlösungen von Interesse. Ein Programm (Softwareagent) steuert das Verhalten des Roboters, um dem Menschen bei der Demontage zu assistieren. Zur Information des Agenten dienen generische Produkt- und Prozessmodelle, die das Problemfeld der Demontage symbolisch durch Graphen, Bauteil- sowie Verbindungsklassen beschreiben.
Ziele
Das Hauptziel des Assistenzsystems ist die Verbesserung der Ergonomie der Demontagearbeitsplätze durch Übernahme oder Unterstützung von Demontagehandlungen. Es wurden bereits erste Ansätze zur Erkennung und Entfernung von Schrauben und Sicherungsringen mit einem 2D Bildverarbeitungssystem und einem Robotergreifer erfolgreich entwickelt. In diesem Projekt erfolgt die Konzeption und Realisierung einer Roboter-assistierten Anlage zur Demontage von Zusatzkühlwasser-Pumpen.
Vorgehen
Die Vorgehensweise bei der Demontage kann mithilfe gerichteter Graphen zuerst grob geplant werden. Im nachfolgenden Schritt wird das Mensch-Roboter-Organisationsproblem als Suchproblem formuliert. Dies ermöglicht dem System in einer hochkomplexen Umgebung zielgerichtet Assistenz auszuüben und die hierfür notwendigen eigenen Handlungen autonom zu bestimmen.
Einsatzgebiete
Der Roboter kann so Teilprozesse automatisiert durchführen und unterstützt den Menschen zusätzlich durch eine Vielfalt von Assistenzfunktionen z.B. beim Reichen von Werkzeugen, Greifen von Bauteilen oder Lösen von Schraubverbindungen.