Problemstellung
Das Programmieren eines Industrieroboters ist keine einfache Aufgabe und erfordert die Erfahrung einer qualifizierten Person. Das Vorhandensein eines Joysticks auf dem Teach Pendant kann die Programmierung von einfachen Aufgaben erleichtern, aber diese Methode bleibt schwierig umzusetzen und ist relativ langsam. Bestimmte kollaborative Roboter ermöglichen eine manuelle Führung des Effektors, was die Programmierung intuitiver macht, aber diese Technik ist auf klassische Industrieroboter nicht anwendbar.
Ziele
Ziel dieser Demonstrationsanlage ist es, eine Methode vorzuschlagen zur Programmierung durch Vorführung für klassische Industrieroboter. Diese Methode hat das Ziel, einfacher, intuitiver und schneller zu sein
Vorgehen
Das Prinzip besteht darin, den Bediener mit einer miniaturisierten elektronischen Vorrichtung auszustatten, die über Bewegungssensoren verfügt (Beschleunigungsmesser, Gyroskop/Kreiselinstrument und Magnetometer). Diese Vorrichtung kann beispielsweise an einem Handschuh befestigt werden, den der Bediener trägt. Die Informationen der Sensoren werden in Echtzeit an den Roboter geschickt und dieser kann dann alle Bewegungen kopieren, die von der Hand des Bedieners ausgeführt werden. Auf diese Weise ist jede Person, qualifiziert oder nicht, dazu in der Lage, den Roboter zu programmieren.
Außerdem können die von den Sensoren gelieferten Daten in einem zweiten Schritt dazu verwendet werden, den Bediener im räumlichen Bewegungsbereich des Roboters zu lokalisieren, um somit die Interaktionsmöglichkeiten zwischen Mensch und Roboter zu erhöhen. Tatsächlich ermöglicht diese Technologie die Verwendung von Algorithmen zum Ausweichen vor Hindernissen durch Ändern der Bewegungsbahnen des Roboters in Echtzeit zur Vermeidung von Kollisionen mit einem Bediener.
Einsatzgebiete
Steuerung eines Roboters durch menschliche Bewegung findet Anwendung bei Programmierung von Industrierobotern und Kooperation zwischen Mensch und Roboter.