Problemstellung
Die Universität Liège hat einen Sawyer Roboter für die kollaborative Roboterprogrammierung angeschafft. Der Sawyer hat sieben Achsen und kann eine Maximallast von 4 kg tragen.
Ziele
Der Sawyer Roboter kann über die ROS „open-source“-Library programmiert werden, so dass manche Einschränkungen der urheberrechtlich geschützten Software umgangen werden können. Der Roboter dient zur Unterstützung beim Testen neuer Kontrollmethoden.
Vorgehen
Dank der offeneren Bauweise der Steuerung können neue Kontrollmethoden, welche die Flexibilität des Roboters berücksichtigen, getestet werden. Ein flexibles Werkzeug kann z.B. am Greifer des Sawyer Roboters fixiert werden. Das so entstandene System der flexiblen Mehrkörper dient dazu, Vorsteuerungen, sog. feedforward, zu testen, um Fehler bei der Bahnplanung nachzuverfolgen.
Einsatzgebiete
Anwendung bei der Überprüfung neuer Kontrollmethoden.