Problématique
En ce qui concerne le retour des produits par le recyclage avec conservation de la forme, il est important que les processus de démontage se déroulent de la manière la plus automatique possible. Comme le démontage automatique est souvent complexe, les solutions de robots d’assistance sont intéressantes. Un programme (agent logiciel) contrôle le comportement du robot afin d’assister l’homme lors du démontage. L’agent est informé par des modèles génériques de produits et de processus qui décrivent symboliquement le problème de démontage par des graphes, des classes de composants et des classes de connexion.
Objectifs
L’objectif principal du système d’assistance est d’améliorer l’ergonomie des lieux de démontage en prenant en charge ou en soutenant les actions de démontage. Les premières approches pour la détection et le retrait de vis et de bagues de retenue ont déjà été développées avec succès à l’aide d’un système de traitement d’images en 2D et d’un robot de préhension. Dans ce projet, la conception et la réalisation d’un système assisté par robot pour le démontage des pompes auxiliaires d’eau de refroidissement est réalisée.
Procédé
La procédure de démontage peut d’abord être grossièrement planifiée à l’aide de graphiques dirigés. Dans l’étape suivante, le problème de l’organisation humain-robot est formulé comme un problème de recherche. Cela permet au système de fournir une assistance ciblée dans un environnement très complexe et de déterminer de manière autonome les actions nécessaires à cette fin.
Domaines d'application
Ainsi, le robot peut exécuter des sous-processus automatiquement et assister l’homme par diverses fonctions d’assistance, par exemple pour manipuler des outils, saisir des composants ou desserrer des vis.