Problemstellung
Entwicklung eines voll motorisierten und instrumentierten Parallelroboters mit 4 Seilen als Demonstrator für Lehrzwecke
Ziele
Im 2. Halbjahr 2021 haben wir uns an die Entwicklung eines voll motorisierten und instrumentierten Parallelroboters mit 4 Seilen als Demonstrator für Lehrzwecke gemacht. Die Modellierung und Simulation ist eine Übernahme von Atal A. Kumars Doktorarbeit über Seilroboter, die am LCFC im Rahmen des Robotix Academy-Projekts durchgeführt wurde.
Vorgehen
Besondere Aufmerksamkeit wurde der Gestaltung des Prototyps gewidmet. Seine Struktur ist 1m x 1m x 2m groß und der Arbeitsbereich 1m x 1m x 1m. Soweit möglich haben wir die Teile (Winde, Halterungen für die Motoren und Riemenscheiben, …) selbst im 3D-Druckverfahren hergestellt, um die Kosten und die Herstellungszeit zu minimieren. Die Motoren, die von Maxon stammen, sind über ein CANopen-Netzwerk verbunden und werden direkt mit Matlab/Simulink gesteuert.
Einsatzgebiete
Derzeit erfolgt die Messung der Position der mobilen Plattform im Raum über einen HTC Vive-Tracker. Im Rahmen des Ziels „Adressing pupils“ ist die erste Anwendung dieses Demonstrators die Vermittlung von Wissen durch praktische Arbeiten mit parallelen Robotern. Wir planen auch, den Demonstrator in der Forschung einzusetzen, um die bereits im Rahmen des Projekts begonnenen Arbeiten fortzusetzen.