Problemstellung
Abisolieren eines Drahtes
Ziele
Ziel dieses Projekts ist es, das Abisolieren eines Drahtes zu realisieren. Dieser Draht wird vom Greifer des Roboters (hier eine Fixpunkt) aufgenommen und auf der anderen Seite von einem Greifer mit einem Abziehwerkzeug abisoliert.
Vorgehen
Die Dissertation wurde am Freitag, den 3. September 2021, eingereicht. Die Verteidigung zeigte die Qualität und Quantität der geleisteten Arbeit, die sich hauptsächlich auf die Roboteridentifikation, das Kommunikationsnetzwerk für einen Zweiarmroboter und auf die Positions-/Kraftkontrolle der Greifer bezog. Die Abisolierung ist realistisch dank mehrerer Schritte, die darin bestehen, die Zange festzuziehen, die Kabelarmatur zu durchtrennen, einen Schub auszuführen, um die Reibungskräfte auszugleichen, und dann den Draht freizugeben, sobald die Zugkraft endet.
Einsatzgebiete
Abisolieren von Draht in der Automatisierung des Herstellungsprozesses.