Problématique
Conception d’un démonstrateur de robot parallèle à 4 câbles entièrement motorisé et instrumenté pour la pédagogie.
Objectifs
Durant le 2ème semestre de 2021, nous nous sommes lancé dans la conception d’un démonstrateur de robot parallèle à 4 câbles entièrement motorisé et instrumenté pour la pédagogie. La modélisation et la simulation est une reprise des travaux de thèse d’Atal A. Kumar sur les robots à câbles menés au LCFC dans le cadre du projet Robotix Academy.
Procédé
Une attention particulière a été donné à la conception du prototype. Sa structure fait 1m x 1m x 2m pour un espace de travail de 1m x 1m x 1m. Aussi dans la mesure du possible nous avons fait les pièces nous même en impression 3D (treuil, supports des moteurs et poulies, …) pour minimiser le coût et le temps de fabrication. Les moteurs, du fabricant Maxon, sont connectés en réseau CANopen et commandés directement avec Matlab/Simulink. Actuellement, la mesure de la position de la plateforme mobile dans l’espace est faite via un tracker HTC Vive.
Domaines d'application
Dans la continuité de l’objectif « Adressing pupils », l’application 1ère de ce démonstrateur est la pédagogie à travers des travaux pratique sur les robots parallèles. Aussi nous envisageons d’utiliser ce démonstrateur en recherche dans la continuité des travaux déjà amorcés durant le projet.